Prvi prometni znaki so se pojavili še pred prvimi avtomobili. Bili so leseni ali kamniti in so označevali smeri poti.
Prvi moderni prometni znaki za voznike visokih ali navadnih koles
Zanimivo je, da so bili prvi moderni prometni znaki narejeni za voznike visokih ali navadnih koles v poznih 1870 in zgodnjih 1880 letih. Te mašine so bile hitre in tihe in zaradi teh lastnosti so jih težko kontrolirali. Še več, njihovi uporabniki so z njimi prepotovali velike razdalje ter najraje uporabljali nepoznane ceste. Kolesarski klubi so začele postavljati znake s katerimi so opozarjali na nevarna mesta na poti, predvsem na nevarne spuste, bolj kot na razdalje ali usmeritve do krajev.
Po letu 1930 prvi piktografski prometni znaki
Po letu 1930, ko je narastel avtomobilski promet, je veliko držav sprejelo piktografske prometne znake, ali kako drugače standardiziralo oznake, da bi presegli jezikovne bariere in povečali prometno varnost.
Prvi piktografski znaki s standardiziranimi simboli, so se pojavili v Evropi, kjer so jih s določenimi prilagoditvami, sprejele vse države. Intenzivno so na poenotenju prometnih znakov delali med leti 1926 in 1949, kar je pripeljalo do razvoja evropskega sistema prometne signalizacije. Leta 1968 je bila sprejeta Dunajska konvencija o prometnih znakih in signalizaciji, ki je definirala osem kategorij prometnih znakov, ki jih še danes uporablja 52 držav, Amerika in Anglija sta razvijali svoj sistem.
V sodobnem času demografske in podnebne spremembe ter razvoj avtomobilske industrije in tehnologije, postavljajo nove zahteve tudi za prometno signalizacijo.
